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AutoX 無人車搶先試乘:穿梭在城區的自動駕駛“老司機”如何煉成?

鈦媒體 06-22 6

幾周前,鈦媒體收到自動駕駛公司 AutoX 的試乘邀約,因行程緊湊,打算和對方約定在周日下午。

AutoX 公司 COO 李卓博士禮貌地表示 " 沒問題 " 之后,又硬核地提醒," 周末路上人和車太少,擔心體驗不到效果。"

基于這種帶有 battle 性質的邀約方式,我們決定在周一下午參與試乘。

鈦媒體試乘體驗過的自動駕駛項目有不少,大都是路測團隊跑過多次,十分熟悉的固定路線。AutoX 給出的選擇空間要大的多,可以從公司所在地的南山區深圳灣創新科技園出發,任意選擇目的地。

深圳灣創新科技園位于有 " 宇宙中心 " 之稱的南山區粵海街道辦的轄區內,后者以處級單位集聚了中興、華為、大疆、騰訊、TCL 以及地產巨頭恒大等重磅企業總部,成為深圳的 GDP 擔當。

這也讓南山區交通元素的構成具有城市場景中典型的復雜性,大量的行人、辦公寫字樓帶來的外賣員穿梭、高中小學校聚集以及大量無燈十字路口。而鈦媒體在試駕過程中,還遇到了地鐵修建這樣的施工路況。

路旁的施工現場

在約 20 公里的往返路程中,AutoX 的自動駕駛車相當流暢地完成了駕駛任務。

穿梭在城區的自動駕駛 " 老司機 "

據介紹,AutoX 的自動駕駛車搭載的是該公司在 4 月份發布的 xUrban 自動駕駛系統,這套系統正是面向 " 中國特色 " 的城市復雜路況推出。

讓鈦媒體印象深刻的是,在車輛右轉匯入主路時,面對急速駛過的直行車輛,AutoX 的自動駕駛車可以像人類老司機一樣慢慢往前蹭,為轉向一點點爭取路權。

自動駕駛車正在向前 " 蹭 "

前方有一輛慢速行駛的電動車,AutoX 的自動駕駛車不是選擇變換車道,而是像人類司機一樣輕巧地繞行。

除此之外,面對穿梭趕路的外賣配送員、貼身加塞的外部車輛,以及被形狀怪異的工程車包圍等 corner case,AutoX 的自動駕駛車都能順利應對。

在從事自動駕駛研發的公司中,進入城市中心進行路測的并不多。

2019 年 2 月,加州 DMV 發布 2018 年 60 多家在冊公司的路測報告,僅有通用 Cruise 在報告中強調,其測試全部是在加州舊金山城區開展,這里路況復雜,并且必須要考慮行人、汽車和騎自行車的人等不同的交通參與者。通用汽車稱:" 相比在郊區測試,在城區測試能夠取得更快的進展。"

谷歌 Waymo 在舊金山也僅有少量測試。這或許意味著,AutoX 是為數不多在繁華都市中心開展常態化路測的公司。據悉,AutoX 的無人車已經在深圳、肇慶、常州、廣州、圣荷塞、拉斯維加斯、山景城、桑尼維爾、帕羅奧托、薩拉托加等 10 個不同城市進行了路測,以積累多樣性數據。

6 月 19 日,AutoX 獲批加州第二張自動駕駛車路試運營牌照(Autonomous Vehicle Pilot Permits),獲準向公共乘客提供自動駕駛打車服務。獲牌照當天,AutoX 推出面向普通民眾的 RoboTaxi 試運營服務,這也是加州史上第一個 Robotaxi 運營服務。

" 運營牌照非常看重技術的安全性和運營能力。"AutoX COO 李卓告訴鈦媒體。

" 視覺路線 " 的后發優勢

xUrban 系統的傳感器配置帶有鮮明的 AutoX 印記,車頂上方一個顆禾賽科技的 40 線激光雷達,前向一顆毫米波雷達,除此之外就是覆蓋車身的 6 顆攝像頭。

AutoX 曾經是少有的堅持攝像頭路線的 L4 級自動駕駛初創公司,在以激光雷達為主要感知器件的氛圍中,攝像頭路線曾受到質疑。此后,AutoX 也在傳感器中引入激光雷達,走融合感知路線。

但是肖健雄教授告訴鈦媒體," 加了激光雷達,不是因為它很重要,兩年前靠攝像頭也能演示給投資人看,用激光雷達,只是因為做 L4 級自動駕駛,有點擔心萬一出事怎么辦。從科學角度,如果你的軟件足夠好,是不怎么需要激光雷達。"

肖健雄說,xUrban 系統雖然引入了毫米波雷達和激光雷達,但主要是看中了后兩者的測速能力和測距能力," 我們一直都是 Camera first。"

目前,AutoX 的神經網絡能力可以達到每秒鐘處理 66 幀圖像,每秒實時處理 3 個攝像頭,車上裝載兩個 GPU,則可以處理 6 路攝像頭的數據,且已經做到 360 度的感知融合。

相比于激光雷達,攝像頭可以獲取更為豐富信息,包括物體特征、紋理等數據。肖健雄舉了一個例子,如果一個人站在車旁邊,靠車太近,激光雷達就難以分辨,會識別為一團,而攝像頭則可以基于特征信息進行識別。

從理論上來說,只要算法和軟件足夠好,可以基于攝像頭挖掘到大量的信息,而激光雷達信息有限,很容易觸及天花板。

" 激光雷達可以很快把自動駕駛從 0 做到 95,但是從 95 到 100 就需要視覺感知,要把攝像頭的信息盡可能地榨取。" 肖健雄說。

特斯拉 CEO 馬斯克是堅定的視覺派,其在前不久的投資者日上發布 FSD(Full self-Driving)計算機,并再一次發出了對激光雷達的嘲諷," 激光雷達是愚蠢的差事,任何依賴激光雷達的公司都是注定要失敗。"

馬斯克的態度背后,其實是激光雷達的價格高企且性能不夠穩定。全球能夠達到車規級應用標準的激光雷達,目前只有法雷奧的 4 線產品 Scala,且性能與毫米波雷達相當。

除了馬斯克的堅持,百度在 6 月 20 日的計算機視覺頂級大會 CVPR,也發布了純視覺的 L4 級自動駕駛解決方案,這家長期以激光雷達為基礎構建感知技術的公司,也開始補齊視覺感知這一環。

而當前受到車企追捧的 L3 自動駕駛方案,也以視覺派占據上風,激光雷達、高精地圖等此前被認為不可或缺的感知技術都開始動搖。在量產和落地的壓力下,自動駕駛技術正在走向成本節約路線,而以視覺感知技術起家的公司似乎開始重獲話語權。(本文首發鈦媒體,作者 / 李勤)

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